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为什么直流减速电机要用PID调速
日期:[2020-11-18 14:04:20]   共阅[30]次
  直接输入速度对应的pwm肯定是不现实的,因为忽略了重要的一个因素就是负载变化。
  实际上pwm控制的是直流减速电机的电流,而电流决定了电机的扭矩,也就是能够出多大的力。如果负载是10kg,需要保持1000转/分钟的速度,电机需要的电流是1A.那么当负载变为20kg的时候,还要保持1000转/分钟的速度,那么需要的电流可能是1.2A.带来的一个问题是,需要做负载和电流关系的表格,控制的时候去查很多张表,并且做插值。即使这样可行,我们如何动态的知道直流减速电机的负载呢?人为去设置吗?而PID恰恰是提供了一种通用的控制方法,我们也不需要关系负载的质量,以及其变化,在一定范围内都可以自行调节。
  直接控制带来的另外一个问题是,假设负载开始是静止的,现在需要到达1000转/分钟的速度,如果直接控制假设电流是1A,那么直流减速电机可能需要缓慢的爬升才能到达1000转/分钟,而PID可以调节速度,甚至开始时的电流非常大,让电机快速加速,等速度稳定之后,电流再控制在1A左右调节,PID的实时响应非常好
  目前工控领域的直流减速电机控制算法大部分都是采用二级串级PID,从位置控制到速度控制,再到电流控制。
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